Onocentauro em bestiário medieval (Der Naturen Bloeme, Jacob van Maerlant)
Muitos bestiários antigos e medievais referem-se a um ser meio homem, meio asno, chamado onocentauro ou (erroneamente) monocentauro, que geralmente é considerado um símbolo de desejo sexual masculino ou de hipocrisia.
Sua natureza dupla, diziam os bestiários, simbolizaria o hipócrita que fala de fazer o bem, mas na realidade faz o mal; Filipe de Thaon dizia que o homem é digno desse nome quando é honesto, mas é um asno quando faz o mal.
A primeira menção a esse ser encontra-se no Physiologus, um tratado alexandrino do século II sobre plantas, animais e minerais que serviu de base e precursor aos bestiários da Idade Média.
Mais importante, porém, foi a tradução da Bíblia por São Jerônimo de Strídon, no século IV, pois optou por traduzir como "onocentauros" o hebraico se'irim, "peludos", que outras traduções chamaram de "demônios", "sátiros" ou "bodes", em passagens como Isaías 34:14: "Nela (a terra de Edom) se encontrarão cães e gatos selvagens, e os onocentauros chamarão uns pelos outros; Lâmia freqüentará esses lugares e neles encontrará o seu repouso".
No folclore dos antigos hebreus, se'irim era um tipo de daimon ou ser sobrenatural que habitava lugares desolados. Existe uma alusão à prática de realizar sacrifícios aos se'irim no Levítico, 17:7. Essas entidades podem estar relacionados ao "demônio peludo dos passos montanhosos" (azabb al-akaba) das lendas árabes.